1996年（平成8年）に海上自衛隊艦艇がウラジオストクを訪問して以来、毎年艦艇の相互訪問を行っている。1998年（平成10年）以降は捜索・救難共同訓練を行っている。 2002年（平成14年）10月には、海上自衛隊50周年を記念した国際観艦式に招待されソ連海軍時代を含めて初めてロシア海軍の潜水艦の日本寄港があった。
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