協奏曲（きょうそうきょく、concerto〔伊・英・仏〕、Konzert〔独〕）は、今日では主として一つまたは複数の独奏楽器（群）と管弦楽によって演奏される多楽章からなる楽曲を指す。イタリア語のままコンチェルトともいう。
古典派以降の独奏協奏曲は原則として3つの楽章によって構成される。交響曲同様に、第1楽章は基本的にソナタ形式であり、それに加えて、終楽章がソナタ形式であることも多い。ソナタに比べて作品全体が大規模であることが多いため、楽章は3楽章構成のことが多く、また、ソナタとしての展開が凝縮されているよりも、遊びの多い楽句が諸処に見られる傾向が強く、独奏者との様々なやりとりが盛り込まれる。しかしながら、ベートーヴェンなどに多く見られるように、ソナタが必ずしも3楽章構成でなくなった時期からは、協奏曲においても自由な楽章構成が見られるようになり、ブラームスの『ピアノ協奏曲第2番』のように楽章が4つある大規模なものや、ラヴェルの『左手のためのピアノ協奏曲』のように楽章が1つしかないものもある。
作品名の付け方や呼び方には、大きく分けて2方式ある。例えばピアノ・トリオを「ピアノ三重奏曲」と呼ぶ場合と「ヴァイオリンとチェロ、ピアノのための三重奏曲」と呼ぶこともあるように、「○○（独奏楽器名）協奏曲」と呼ぶ場合以外に、「○○と管弦楽・弦楽・管楽のための協奏曲」と呼ぶことも多い。
また、小規模な協奏曲（単一楽章のものが多い）を、concertino＝コンチェルティーノ（小協奏曲）と呼ぶ。
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ベートーベンバイオリン協奏曲第３楽章